Wanda Zhao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平面直列ロボットマニピュレータの非線形剛性挙動
  剛性解析2022/2/1

  多リンク直列平面マニピュレータの圧縮荷重下での非線形剛性を解析し、直線初期形状での座屈臨界力の固有値計算法と非直線形状での準座屈現象のエネルギー計算法を提案した。

• 複数のテンセグリティセグメントからなる多リンク柔軟直列マニピュレータの非線形剛性モデリング
  柔軟マニピュレータ2021/8/1

  テンセグリティ構造の直列マニピュレータについて、荷重下での座屈や形状変化を仮想関節法で解析し、臨界力を求める手法を提案した論文。

• 多障害物環境における直列マニピュレータの運動学的制御における冗長性解決
  マニピュレーション2021/8/1

  複数のテンセグリティセグメントからなる直列マニピュレータについて、多障害物環境での冗長性解決を、エンドエフェクタの衝突回避経路計画（動的計画法）と機体の衝突回避運動計画（二次計画法）に分解して解く手法を提案し、シミュレーションで有効性を確認した。

• デュアルトライアングル型柔軟直列マニピュレータの運動学制御
  マニピュレーション2021/2/1

  デュアルトライアングル型の弾性セグメントで構成された柔軟直列マニピュレータについて、幾何学的冗長性を最適化で解消し、外力に対する安定性を確保する運動学制御アルゴリズムを開発し、シミュレーションで有効性を示した。

• デュアルトライアングル弾性セグメントからなる柔軟直列マニピュレータの力学
  柔軟マニピュレータ2020/11/1

  デュアルトライアングル型の弾性セグメントで構成された柔軟直列マニピュレータについて、安定・不安定平衡配置と形状を解析・数値的に求め、負荷時と無負荷時の剛性行列を仮想関節法で計算した。初期形状が直線か非直線かで座屈・準座屈が生じることを示し、シミュレーションで理論を検証した。