個別化低侵襲手術向けパラレルロボットの精度と再現性
Accuracy and repeatability of a parallel robot for personalised minimally invasive surgery
低侵襲手術用に開発されたパラレルロボットの試作機について、モーションキャプチャと高精度測定アームを用いて精度と再現性を実験的に評価した。
著者: Doina Pisla, Paul Tucan, Damien Chablat, Nadim Al Hajjar, Andra Ciocan, Adrian Pisla, Alexandru Pusca, Corina Radu, Grigore Pop, Bogdan Gherman
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The paper presents the methodology used for accuracy and repeatability measurements of the experimental model of a parallel robot developed for surgical applications. The experimental setup uses a motion tracking system (for accuracy) and a high precision measuring arm for position (for repeatability). The accuracy was obtained by comparing the trajectory data from the experimental measurement with a baseline trajectory defined with the kinematic models of the parallel robotic system. The repeatability was experi-mentally determined by moving (repeatedly) the robot platform in predefined points.
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