Barry Ridge

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• 安全な地形の再構成学習による自己教師あり走行可能領域予測
  走行可能領域予測2022/8/1

  車両の走行軌跡をカメラ画像に投影し、マスク付きオートエンコーダの再構成誤差から低リスク・高リスク地形を自己教師ありで識別する手法を提案した。

• 早期リコール・後期精度：知覚劣化環境下での運用制約に基づくマルチロボット意味的物体マッピング
  マルチロボット探索2022/6/1

  知覚が劣化した環境で複数ロボットが探索する際、初期は再現率を優先し後から精度を高める意味的物体マッピング手法を提案し、DARPA地下チャレンジで全アーティファクトを検出した。

• 仮想テンプレート合成とマッチングによる火星サンプルリターンのためのローバ自己位置推定
  自己位置推定2021/3/1

  数年前に別ローバが撮影した参照画像からメッシュを構築し、その部分レンダリングを現在のローバ画像と照合することで、荒涼とした地形や大きな照明・視点変化に頑健な視覚的自己位置推定手法を提案した。

• 火星サンプルリターンに向けた機械視覚によるサンプルチューブ位置推定
  物体検出2021/3/1

  火星表面に置かれたサンプルチューブを自律検出・位置推定するため、テンプレートマッチングとCNNの2手法を比較し、屋外環境で収集した大規模データセットで評価した。