Daniel Pastor

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• グラニュラー・ジム：粒状材料を用いたロボットタスクのための高性能シミュレーション
  sim2real2023/6/1

  GPU上で粒状材料の動力学を高速にシミュレーションする手法とシステムを提案し、強化学習の訓練に十分な速度を実現した。

• 多環境自律走行のための多段階ダイナミクスモデリングフレームワーク
  sim2real2023/5/1

  オフロード車両の複雑なダイナミクスを、限られた時間軸でLSTMを用いたハイブリッドモデルにより多段階予測するフレームワークを提案し、実時間で数百万の軌道予測を可能にした。

• 早期リコール・後期精度：知覚劣化環境下での運用制約に基づくマルチロボット意味的物体マッピング
  マルチロボット探索2022/6/1

  知覚が劣化した環境で複数ロボットが探索する際、初期は再現率を優先し後から精度を高める意味的物体マッピング手法を提案し、DARPA地下チャレンジで全アーティファクトを検出した。

• 弾道発射型マルチロータの設計と自律安定化
  飛行制御2019/11/1

  弾道発射後に自律的に安定化するマルチロータ機SQUIDを開発し、GPSのない環境でパッシブからビジョンベースのアクティブ安定化への自律遷移を実証した。