Benjamin Alt
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オブジェクト指向設計による知識表現と推論の実装知識表現・推論2026/1/1
知識表現と推論をオブジェクト指向プログラミングのクラス構造として統合するフレームワークKRROODを提案し、OWL2Benchと人間-ロボットタスク学習で評価した。
- 仮想ラボとデジタルツインによる実行トレースで実現するオープンで再現可能かつ信頼できるロボット実験実験自動化2025/8/1
ロボットによる自律実験の透明性と再現性を高めるため、意味論的実行トレースとクラウド上の仮想研究施設を提案し、オープンな知識表現でロボット駆動科学を支援する。
- 環境接地型インタラクションによる階層的ドメインモデルの学習タスクプランニング2025/5/1
LLMとシミュレータ上の試行を通じて、人間のフィードバックなしにタスク固有の階層的ドメインモデルを自動生成・修正するフレームワークLODGEを提案し、計画・ロボット組立タスクでの精度と成功率を向上させた。
- ロボットによるワイヤーハーネス組立のためのAIベースの堅牢なモデルベースコネクタ嵌合フレームワークマニピュレーション2025/3/1
力制御と視触覚深層学習を統合し、マルチモーダルトランスフォーマーで探索・挿入戦略を最適化することで、ワイヤーハーネスのコネクタ嵌合作業を自動化するAIフレームワークを提案した。
- QueryCAD：CADモデルに対する根拠付き質問応答CAD質問応答2024/9/1
自然言語クエリでCADモデルから情報を抽出する初の質問応答システムQueryCADを提案し、オープン語彙インスタンスセグメンテーションモデルSegCADやベンチマークを開発、ロボットプログラム自動合成に統合した。
- 微分可能プランニングによるシャドウプログラム反転：ロボットプログラムのパラメータと軌道を統合最適化するフレームワーク動作計画2024/9/1
微分可能な衝突回避動作計画器DGPMP2-NDを組み込み、ロボットプログラムのパラメータと軌道を一階勾配法で同時最適化するSPI-DPを提案し、家庭用・産業用タスクで評価した。
- MuTT: ロボットスキルのためのマルチモーダル軌道トランスフォーマーVLA2024/7/1
視覚・軌道・スキルパラメータを統合し、環境に応じたロボットスキルの実行を予測するエンコーダ・デコーダ型トランスフォーマーを提案。モデルベース最適化と組み合わせることで実環境実行なしにスキルパラメータを調整できる。
- BANSAI：ニューロシンボリックプログラミングによる産業ロボティクスへのAI導入ギャップの橋渡しニューロシンボリック/産業ロボティクス2024/4/1
産業用ロボットの現場でAI導入が進まない「AI導入ギャップ」を分析し、ニューロシンボリックAIを活用してデータ駆動型のプログラム合成と最適化を実現するBANSAIアプローチを提案した論文。
- 産業用ロボティクスにおける人とAIの相互作用：説明可能なAIベースのロボットプログラム最適化のためのユーザーインターフェースの設計と実証評価産業ロボティクス/説明可能AI2024/4/1
深層学習ベースのロボットプログラム最適化ツールに、ユーザーのスキルレベルに応じた表示と説明可能AI機能を備えた説明用ユーザーインターフェース（XUI）を設計し、予備調査でその影響を評価するとともに大規模追跡調査の計画を提案した。
- RoboGrind：産業用ロボットによる直感的で対話的な表面処理マニピュレーション2024/2/1
研削・研磨などの表面処理を産業用ロボットで自動化する統合システムを提案し、3D知覚・音声対話・力制御を組み合わせて風力タービンブレードの再製造で評価した。
- 対話型ロボットプログラミングのための大規模言語モデルのドメイン特化ファインチューニングロボットプログラミング2023/12/1
産業用ロボットのプログラミングを自然言語で支援するアシスタントを提案し、限られたデータと計算資源で基盤モデルをドメイン特化にファインチューニングする手法を検討した。
- EfficientPPS: ロボットマニピュレーションのための透明物体のパーツ認識型パノプティックセグメンテーションセグメンテーション2023/12/1
病院環境での透明・変形物体の把持に向け、パーツ単位のパノプティックセグメンテーションを行うニューラルネットEfficientPPSと、人手を減らす教師なしデータ収集・ラベリング手法を提案し、実環境データセットで評価した。
- VR実演と知識推論によるロボットプログラム自動生成VLA2023/6/1
人間がVR空間で行った作業実演を常識知識と物理シミュレーションで意味解釈し、ロボット制御プログラムを自動生成するシステムを提案した。買い物アシストロボットの力覚を伴う運搬・配置タスクで実証した。
- 確率的環境における力制御ロボット探索戦略のヒューリスティックフリー最適化マニピュレーション2022/7/1
シミュレーションでニューラルモデルを訓練し、実世界の少数例で条件付けして逆問題を解くことで、確率的環境に適応する力制御ロボットの探索戦略を自動最適化する手法を提案。
- LapSeg3D：腹腔鏡シーン点群の弱教師ありセマンティックセグメンテーション医療画像セグメンテーション2022/7/1
腹腔鏡手術シーンの点群をボクセル単位でセグメンテーションするDNN手法を提案し、胆嚢の半自動クラスタリングによる弱教師ありラベル生成でF1スコア0.94を達成した。
- 変形物体上のユーザー定義点の位置推定と追跡によるロボットマニピュレーション変形物体認識2021/5/1
変形する物体の表面に設定した任意の点を3D空間でリアルタイムに位置推定・追跡する手法を提案し、離散化変形場と非線形最適化で実現した。
- 微分可能シャドウプログラム逆変換によるロボットプログラムパラメータ推定スキルパラメータ推定2021/3/1
非微分なロボットスキルの最適パラメータを、教師なし学習で訓練した微分可能な「シャドウプログラム」の勾配ベース逆変換によりデータから推定する手法を提案し、産業・家庭シナリオで検証した。
