Bo Xu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OPRIDE: データセット内探索によるオフライン選好ベース強化学習
  選好ベース強化学習2026/2/19

  オフライン選好ベース強化学習において、クエリ効率を高めるための探索戦略と割引スケジューリングを組み合わせた手法を提案し、少ないクエリで高性能を達成した。

• Vision-Language-Actionモデルの解剖学：モジュールからマイルストーン、課題まで
  VLA2025/12/1

  VLAモデルの基本構成から歴史的発展、そして表現・実行・汎化・安全性・データセットと評価という5大課題を整理したサーベイ論文。

• MrCoM: マルチシナリオに汎化するメタ正則化ワールドモデル
  モデルベースRL2025/11/9

  同一シミュレータ内の力学特性の共通性を利用し、潜在状態を動的特性ごとに分解してメタ状態・メタ価値正則化を施すことで、複数シナリオに汎化する統一ワールドモデルを構築した。

• 3DGS-LSR: 3Dガウシアンスプラッティングに基づく自動運転のための大規模自己位置推定
  自己位置推定2025/7/1

  3Dガウシアンスプラッティングで構築した大規模地図と単眼RGB画像のみを用い、反復的なレンダリング最適化によりセンチメートル級の自己位置推定を実現した。

• NavigScene：視覚範囲を超えた自動運転のための局所知覚とグローバルナビゲーションの橋渡し
  自動運転/VLA2025/7/1

  局所的な視覚情報とグローバルなナビゲーション情報を統合する補助データセットNavigSceneを提案し、ナビゲーション誘導の推論・選好最適化・視覚言語行動モデルの3手法で自動運転の知覚・予測・計画・QA性能を向上させた。

• 回転と並進の分離による3点線画像からの高精度リアルタイム相対姿勢推定
  SLAM/姿勢推定2024/3/1

  点と線の2D観測のみから3視点の相対運動を高精度かつリアルタイムに解くため、回転と並進を分離して推定する新しい姿勢ソルバを提案した。

• 平面正則性を活用した直接疎視覚慣性オドメトリ
  視覚慣性オドメトリ2022/4/1

  推定した地図点から平面を検出し、共平面拘束を直接法の光度誤差に組み込むことで、単眼視覚慣性オドメトリの姿勢推定精度を向上させた研究。

• 限られた視野センサを搭載したUAVのための高速自律探索プランナ
  UAV探索2022/2/1

  限られた視野のセンサを持つUAV向けに、フロンティア探索順序生成と2段階方位計画、誘導付きキノダイナミック経路探索を組み合わせた高速自律探索プランナを提案し、ベンチマークと実機実験で有効性を示した論文。

• 構造情報を活用した点・線ビジュアル慣性オドメトリの改善
  VIO2021/5/1

  人工環境で平行な直線群を構造線として分類し、2パラメータの最小表現とサンプリング点ベースの線マッチングで点・線VIOの精度と効率を向上させた研究。

• 汎用ロボットダイナミクス学習とGen2Real
  sim2real2021/4/1

  ダイナミクスパラメータ・トポロジー・リンク数をランダム化しGPT構造で汎用ダイナミクスモデルを事前学習、シミュレーションから実機へ転移するGen2Realを提案した論文。