Cesar Alan Contreras
University of Birmingham
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
放射線認識/ロボティクス遠隔操作/意図推論マルチロボット計画人間-ロボット協調/検査VLA移動マニピュレーション遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ROS上でのAIによる放射線分類放射線認識/ロボティクス2026/10/18
ROSノードで放射性同位体7種を勾配ブースティングで分類し、Jackal UGVに検出器を搭載して実環境で評価した論文。
- GUIDER: 実ロボットデータを用いた遠隔操作における目標非依存の人間意図推論の評価遠隔操作/意図推論2026/8/15
本論文は、ロボットアームの遠隔操作中に人間の意図を確率的に推論するフレームワークGUIDERを実データで評価し、全シナリオで正しい把持候補を推定できたことを示した。
- 意図駆動型LLMアンサンブル計画による柔軟なマルチロボット分解：EVバッテリーでの実証マルチロボット計画2025/10/1
人間の言語指示と視覚情報をもとに、複数のLLMを組み合わせてロボットアームの分解動作手順を計画するパイプラインを提案し、EVバッテリーの分解タスクで評価した。
- 人間とロボットの協調によるコンクリートひび割れ検出の探索的研究人間-ロボット協調/検査2025/8/1
移動ロボットとAIによる視覚的ひび割れ検出を組み合わせた人間-ロボット協調検査を試み、検査精度の向上と作業者負担の軽減を示した。
- 視覚言語モデルを行動モデルとして用いた意図認識と支援VLA2025/8/1
VLMとLLMを組み合わせて人間の指示から対象物や場所を絞り込み、ロボットが意図を素早く推論してナビゲーションやマニピュレーションを支援するフレームワークを提案した。
- 移動マニピュレーションのための確率的な人間意図予測：人間に着想を得た制約下での評価移動マニピュレーション2025/7/1
人間のナビゲーションとマニピュレーションの意図を二層の信念で確率的に推定するGUIDERを提案し、Isaac Simでの25試行でベースラインより高い安定性を示した。
- 可変自律性を持つ移動マニピュレータに関するミニレビュー移動マニピュレーション2024/8/1
移動マニピュレータの可変自律性研究を概観し、認知負荷や通信遅延などの課題を整理して、全身可変自律性やVR、大規模言語モデルを用いた将来方向を提案したレビュー論文。
- 複合現実による半自律ロボット分解の強化遠隔操作2024/5/1
複合現実・物体セグメンテーション・遠隔操作・力覚フィードバックを統合した半自律分解プラットフォームSARDiMを提案し、EVバッテリー分解のケーススタディで評価した。
