Rustam Stolkin
University of Birmingham
収録論文 51本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ROS上でのAIによる放射線分類放射線認識/ロボティクス2026/10/18
ROSノードで放射性同位体7種を勾配ブースティングで分類し、Jackal UGVに検出器を搭載して実環境で評価した論文。
- GUIDER: 実ロボットデータを用いた遠隔操作における目標非依存の人間意図推論の評価遠隔操作/意図推論2026/8/15
本論文は、ロボットアームの遠隔操作中に人間の意図を確率的に推論するフレームワークGUIDERを実データで評価し、全シナリオで正しい把持候補を推定できたことを示した。
- ニューラルスタイル変換に基づくエンドツーエンドの実例ベースsim-to-real強化学習方策転移とロボット切断への応用sim2real2026/1/1
画像処理のニューラルスタイル変換を再解釈し、未ペア・未ラベルの実世界データから訓練データを合成することで、強化学習方策のsim-to-real転移を実現する手法を提案し、未知材料のロボット切断に適用して有効性を示した。
- ロボット支援型緊急対応における状況認識のための意味情報に対する消防・救助隊員の認識ヒューマンロボットインタラクション2025/10/1
8カ国22名のファーストレスポンダーへのアンケート調査により、ロボットの意味情報と状況認識への態度を分析し、現場で求められる情報の種類や信頼に必要な精度を明らかにした。
- 意図駆動型LLMアンサンブル計画による柔軟なマルチロボット分解：EVバッテリーでの実証マルチロボット計画2025/10/1
人間の言語指示と視覚情報をもとに、複数のLLMを組み合わせてロボットアームの分解動作手順を計画するパイプラインを提案し、EVバッテリーの分解タスクで評価した。
- EVバッテリー分解のためのマルチロボット協調と反応的衝突回避を統合したハイブリッドTAMPマニピュレーション2025/9/1
視覚駆動のタスク・モーション計画(TAMP)と学習ベースRRT、予測衝突検査と反応的回避を組み合わせ、二腕ロボットによるEVバッテリー分解を閉ループで実行する枠組みを提案した。
- 視覚言語モデルを行動モデルとして用いた意図認識と支援VLA2025/8/1
VLMとLLMを組み合わせて人間の指示から対象物や場所を絞り込み、ロボットが意図を素早く推論してナビゲーションやマニピュレーションを支援するフレームワークを提案した。
- 意味論に基づく状況認識を用いた人間とロボットの相互作用に関する探索的研究人間ロボットインタラクション2025/7/1
災害対応を模したタスクで、環境の高レベルな意味情報を提示することが、人間オペレータの作業負荷や信頼、反応時間に与える影響を実験的に調べた。
- 移動マニピュレーションのための確率的な人間意図予測：人間に着想を得た制約下での評価移動マニピュレーション2025/7/1
人間のナビゲーションとマニピュレーションの意図を二層の信念で確率的に推定するGUIDERを提案し、Isaac Simでの25試行でベースラインより高い安定性を示した。
- GIFT: 幾何学誘導によるカテゴリーレベル物体操作のための機能転移マニピュレーション2025/3/1
単一の人間の実演から、物体の幾何学的表現と機能マップを用いて、形状が異なる同カテゴリ物体への操作スキル転移を実現するフレームワークを提案。
- 移動ロボット運用における意味論的状況認識のフレームワーク状況認識2025/2/1
災害対応ロボットの遠隔運用において、リスクや人間活動の兆候といった意味論的状況情報を複数モダリティで取得・統合する枠組みを提案し、状況の複雑さを表す「Situational Semantic Richness」指標を導入した。
- 人間オペレータに対する人工的信頼のATTUNEモデルHRI信頼推定2024/11/1
遠隔操作ロボットと対話する人間に対するAIの信頼をリアルタイムで推定するフレームワークを提案し、災害対応シミュレーションのデータセットで評価した。
- 可変自律性を持つ移動マニピュレータに関するミニレビュー移動マニピュレーション2024/8/1
移動マニピュレータの可変自律性研究を概観し、認知負荷や通信遅延などの課題を整理して、全身可変自律性やVR、大規模言語モデルを用いた将来方向を提案したレビュー論文。
- 複合現実による半自律ロボット分解の強化遠隔操作2024/5/1
複合現実・物体セグメンテーション・遠隔操作・力覚フィードバックを統合した半自律分解プラットフォームSARDiMを提案し、EVバッテリー分解のケーススタディで評価した。
- 残留ガウス過程外乱力モデルに基づくロボット切断方策のsim-to-real転移のための模倣学習sim2real2023/11/1
切削力の物理モデルと残留ガウス過程モデルを組み合わせ、実機での微調整なしにシミュレーションで学習したロボット切断方策を実環境へ転移させる手法を提案した。
- 可変自律型ヒューマンロボットシステムにおける学習効果：訓練はどれだけ必要かヒューマンロボットインタラクション2023/11/1
探索救助シナリオで人間主導型と混合主導型の遠隔操作ロボット実験を行い、訓練による学習効果とタスク成績への影響を調べ、実験設計と訓練方法の指針を示した。
- 触覚誘導による山積み物体の把持支援テレマニピュレーションテレオペレーション2023/7/1
山積みの中から指定物体を選ぶと、6DoF姿勢推定と把持候補の再ランキングを行い、力覚フィードバック付きで最適把持へ誘導する半自律テレオペレーションシステムを提案・実機検証した。
- 局所領域間マッピングに基づく関節物体の分類手法関節物体認識2023/5/1
物体の点群列から局所領域間の変換を推定し、モデルや学習データなしで関節物体と剛体を分類する手法を提案した。
- 遠隔操作移動ロボットナビゲーションにおける操作者意図認識のための教師あり機械学習アプローチ遠隔操作2023/4/1
ロボットのセンサデータから操作者のナビゲーション意図をオンラインで推定する教師あり機械学習手法を提案し、模擬環境での実験で有効性を示した。
- 受動的可変操作空間インタラクション制御に基づくロボットミリング戦略の学習マニピュレーション2023/4/1
リサイクル解体のためのロボット切断において、材料の硬さなどの不確かさに対応するため、切削力学モデルを組み込んだシミュレーションで学習し、実機で検証した手法を提案する。
- スペクトル領域における直接3Dビジュアルサーボビジュアルサーボ2023/4/1
点群の位置合わせを周波数領域で行い、6自由度のビジュアルサーボ制御を実現する手法を提案。部分的な点群や大きな初期変位、ノイズや遮蔽に頑健で、ロボットアームの位置決めタスクで有効性を実証した。
- リチウムイオン電池の再利用・リサイクルに向けた遠隔操作ロボットによるEVバッテリー分解遠隔操作ロボット2023/4/1
電気自動車用バッテリーの分解作業を遠隔操作ロボットで行うため、従来の非対称なハプティックマスタースレーブ系と同一構成のコボット系を比較し、作業時間と成功率を評価した。
- ロボット健康インジケータ：自律レベル切替システムを改善する視覚的手がかり人間ロボット協調2023/3/1
ビデオゲームのUIに着想を得て、ロボットの「健康バー」を操作画面に追加することで、自律レベル切替の認知負荷を軽減し、信頼と透明性を高められるかを検討した。
- 3次元スペクトル領域レジストレーションに基づくビジュアルサーボビジュアルサーボ2023/3/1
3D点群のスペクトル解析（FFTと球面調和関数）で位置・姿勢を推定し、6自由度を分離制御するビジュアルサーボ手法を提案。部分点群や大きな変位、ノイズ・遮蔽に頑健で、ロボットアームの位置決め実験で有効性を示した。
- 移動ロボットの人間-AI協調制御における階層的可変自律性ミックスイニシアティブフレームワーク遠隔操作・共有制御2022/11/1
遠隔操作者とAIエージェントが移動ロボットを協調制御する際の制御権限移譲問題に対し、人間の状態と意図を活用した階層的ミックスイニシアティブ制御切替手法を提案し、シミュレーション実験で衝突減少や切替効率向上を示した。
- ロボット支援災害対応における意味情報の分類体系災害対応ロボット2022/10/1
災害対応ロボットが収集すべき意味情報を分類し、AIによる意味理解技術の現状と実用化への課題を整理した論文。
- ロボット支援による原子力災害対応：フィールド演習からの報告と知見災害対応ロボット2022/7/1
ドイツのKHGが実施した5日間の原子力災害対応ロボット演習に研究者が参加し、使用機材や訓練、運用プロトコルを報告するとともに、オペレータの負担軽減や可変自律の導入などの改善提案をまとめた。
- ロボットバイタルとロボット健康状態：劣悪環境下での実行時性能劣化を体系的に定量化する試みロボット状態監視2022/7/1
病院のトリアージに着想を得て、ロボットの性能劣化を推定する指標「ロボットバイタル」と、それらを統合した「ロボット健康状態」を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 関数写像対応による変形物体の把持転移マニピュレーション2022/3/1
関数写像を用いて、物体の変形に合わせて把持候補を対応付ける学習不要の手法を提案し、把持安定性と領域把持精度を評価した。
- 行動エントロピーを用いたロボット操作者の作業負荷リアルタイム推定手法Fessoniaヒューマンロボットインタラクション2021/10/1
ロボット遠隔操作中の人間の認知作業負荷を、操作行動のエントロピー(予測不能性)からリアルタイムに推定する手法を提案し、二次課題で負荷を変動させた実験で有効性を示した。
- 遠隔移動ロボットナビゲーションにおける操作者意図認識のベイズ的アプローチヒューマンロボットインタラクション2021/9/1
遠隔操作ロボットのナビゲーション中に操作者が目指す目標をベイズ推定で認識する手法BOIRを提案し、複数の観測情報の融合と非同期の明示的意図伝達を組み合わせて精度と不確実性の面で既存手法を上回ることを示した。
- オペレータの認知余裕を考慮した混合主導制御混合主導制御2021/8/1
Webカメラと画像認識でオペレータの認知余裕を推定し、AIと人間のどちらからでも自律度を動的に切り替えられる遠隔ロボット制御を提案し、災害対応タスクで有効性を示した論文。
- 双四元数を用いた移動物体把持のためのビジュアルサーボビジュアルサーボ/マニピュレーション2021/7/1
双四元数で姿勢を表現するビジュアルサーボを構築し、動く物体の把持位置を動的に再ランク付けすることで、7軸ロボットによる任意移動物体の追従・把持を実現した。
- スペクトル相関によるロボット把持マニピュレーション2021/7/1
物体と指の表面法線を球面調和関数で相関解析し、未知物体の把持点を高速に抽出する手法を提案。
- 混合イニシアチブ型ロボットシステムにおける信頼・共有理解・統制の所在HRI2021/7/1
災害対応を模した遠隔操作実験で、人間主導と混合主導の制御を比較し、信頼や共有理解、統制の所在(LoC)が人間-ロボット相互作用にどう影響するかを調べた。
- 未知物体に対する触覚探索と把持の同時改善触覚2021/3/1
触覚センサで未知物体の形状を推定しながら把持位置を最適化する手法を提案し、部分的にしか見えない物体でも安定把持と形状推定を効率的に改善できることを示した。
- VFH+を用いた遠隔操作移動ロボットの共有制御共有制御2020/11/1
VFH+による障害物回避と操作者の遠隔操作指令を融合する共有制御手法を提案し、災害対応シナリオで安全性とタスク完了時間の改善を示した。
- ロボット把持・操作における物体の慣性パラメータ推定と活用：サーベイ把持・操作2019/11/1
ロボットが物体の慣性パラメータを推定する手法を視覚・探索・固定物体の3カテゴリに分類し、把持・操作への応用と今後の方向性をレビューしたサーベイ論文。
- 遠隔操作移動ロボットのための専門家誘導型ミックスド・イニシアチブ自律制御遠隔操作・可変自律2019/11/1
人間とシステムのどちらからでも自律レベルを切り替えられるEMICSを提案し、災害対応を模したシミュレーションと実機実験で、混合イニシアチブ制御がナビゲーション性能や作業者負荷の面で優れることを示した。
- 未知物体に対するトップ・サイド把持の高速かつロバストな生成マニピュレーション2019/7/1
単眼RGB-Dカメラの1視点から未知物体のトップ把持とサイド把持を幾何学的に生成し、最も有望な把持を選択するアルゴリズムを提案。実機のピッキングでベースライン手法より把持安定性が高く、成功回数が6倍に向上した。
- 新規環境での把持軌道に対する人間意図検出のための2D線形時変コントローラマニピュレーション2019/6/1
雑然とした未知環境で候補把持と到達軌道を自動生成し、線形時変フィードバック制御でユーザの意図に沿った把持へ誘導する半自律操作支援システムを提案した。
- 状況文脈情報に基づく筋電制御失敗の自動検出筋電制御2019/6/1
把持動作のデモンストレーションから生成モデルを学習し、新しい把持試行とモデル予測の誤差を測ることで、ユーザー意図を反映しない入力コマンドを自動検出する手法を提案した。
- 産業応用向け遠隔共有制御の評価指標とベンチマーク遠隔操作2019/6/1
遠隔操作型共有制御にAIを組み込む研究の産業実装を促進するため、性能評価用のベンチマークと指標を提案し、テレオペレーション把持タスクで手動操作との比較実験を行った。
- 押す動作のロボティクス研究サーベイマニピュレーション2019/5/1
ロボットによる物体押し動作の研究を、解析的モデル・物理エンジン・データ学習・深層学習の観点から整理したサーベイ。
- 不確実性下での巧みな把持のための信念空間計画マニピュレーション2019/3/1
物体姿勢の不確実性に対し、点群から6D非ガウス信念を構築し、接触情報を最大化する軌道計画と再計画で初回把持成功率を倍増させた。
- センサ・SLAM・長期自律性のレビューSLAM2018/7/1
SLAMで用いられる各種センサを比較評価し、長期自律性の観点からその特性を検討したレビュー論文。
- 密な3Dフローから密な3Dマップを生成する単眼視覚オドメトリの学習視覚オドメトリ/SLAM2018/3/1
単眼画像から密な2Dフローと深度を推定し、3Dフローを介して6自由度の相対姿勢を予測する深層学習ベースの単眼SLAMを提案。学習した深度で密な3Dマップも構築する。
- 把持後軌道に沿った目的関数を最適化する把持姿勢選択マニピュレーション2017/12/1
物体の把持後軌道が与えられたとき、運動学的操作能力・トルク負荷・衝突時衝撃力の3目的を考慮して初期把持姿勢を選ぶ問題を実験的に分析し、目的間のトレードオフを明らかにした。
- 衝突時の衝撃力を最小化する把持選択マニピュレーション2017/7/1
把持後の移動中に衝突した際の衝撃力が最小になるよう、把持前の段階で把持候補を選ぶ手法を提案した論文。
- 把持後の操作を最適化する人間参加型の共有制御グリッピングテレオペレーション/共有制御2017/7/1
遠隔操作で把持する際、把持後の操作しやすさを評価する指標を力覚フィードバックで人間に提示し、操作しやすい把持姿勢の選択を支援するシステムを提案・実機とシミュレーションで検証した。
- 自由配置の衣類カテゴリを単発認識するロボット衣類仕分けシステムマニピュレーション2017/7/1
変形に頑健な2.5D特徴(BSPとTSD)で未知の衣類カテゴリを単発認識し、ステレオ視と双腕マニピュレータを統合した自律仕分けシステムを実現した。
