Manolis Chiou
University of Birmingham
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ROS上でのAIによる放射線分類放射線認識/ロボティクス2026/10/18
ROSノードで放射性同位体7種を勾配ブースティングで分類し、Jackal UGVに検出器を搭載して実環境で評価した論文。
- GUIDER: 実ロボットデータを用いた遠隔操作における目標非依存の人間意図推論の評価遠隔操作/意図推論2026/8/15
本論文は、ロボットアームの遠隔操作中に人間の意図を確率的に推論するフレームワークGUIDERを実データで評価し、全シナリオで正しい把持候補を推定できたことを示した。
- ロボット支援型緊急対応における状況認識のための意味情報に対する消防・救助隊員の認識ヒューマンロボットインタラクション2025/10/1
8カ国22名のファーストレスポンダーへのアンケート調査により、ロボットの意味情報と状況認識への態度を分析し、現場で求められる情報の種類や信頼に必要な精度を明らかにした。
- 意図駆動型LLMアンサンブル計画による柔軟なマルチロボット分解：EVバッテリーでの実証マルチロボット計画2025/10/1
人間の言語指示と視覚情報をもとに、複数のLLMを組み合わせてロボットアームの分解動作手順を計画するパイプラインを提案し、EVバッテリーの分解タスクで評価した。
- 視覚言語モデルを行動モデルとして用いた意図認識と支援VLA2025/8/1
VLMとLLMを組み合わせて人間の指示から対象物や場所を絞り込み、ロボットが意図を素早く推論してナビゲーションやマニピュレーションを支援するフレームワークを提案した。
- 人間とロボットの協調によるコンクリートひび割れ検出の探索的研究人間-ロボット協調/検査2025/8/1
移動ロボットとAIによる視覚的ひび割れ検出を組み合わせた人間-ロボット協調検査を試み、検査精度の向上と作業者負担の軽減を示した。
- 意味論に基づく状況認識を用いた人間とロボットの相互作用に関する探索的研究人間ロボットインタラクション2025/7/1
災害対応を模したタスクで、環境の高レベルな意味情報を提示することが、人間オペレータの作業負荷や信頼、反応時間に与える影響を実験的に調べた。
- 移動マニピュレーションのための確率的な人間意図予測：人間に着想を得た制約下での評価移動マニピュレーション2025/7/1
人間のナビゲーションとマニピュレーションの意図を二層の信念で確率的に推定するGUIDERを提案し、Isaac Simでの25試行でベースラインより高い安定性を示した。
- 移動ロボット運用における意味論的状況認識のフレームワーク状況認識2025/2/1
災害対応ロボットの遠隔運用において、リスクや人間活動の兆候といった意味論的状況情報を複数モダリティで取得・統合する枠組みを提案し、状況の複雑さを表す「Situational Semantic Richness」指標を導入した。
- 人間オペレータに対する人工的信頼のATTUNEモデルHRI信頼推定2024/11/1
遠隔操作ロボットと対話する人間に対するAIの信頼をリアルタイムで推定するフレームワークを提案し、災害対応シミュレーションのデータセットで評価した。
- 可変自律性を持つ移動マニピュレータに関するミニレビュー移動マニピュレーション2024/8/1
移動マニピュレータの可変自律性研究を概観し、認知負荷や通信遅延などの課題を整理して、全身可変自律性やVR、大規模言語モデルを用いた将来方向を提案したレビュー論文。
- 制御の交渉：ニューロシンボリックな可変自律性可変自律性2024/7/1
ルールベースの記号論理と強化学習を組み合わせ、ロボットが状況に応じて自律性と人間の介入のバランスを動的に調整する手法を提案した論文。
- 可変自律型ヒューマンロボットシステムにおける学習効果：訓練はどれだけ必要かヒューマンロボットインタラクション2023/11/1
探索救助シナリオで人間主導型と混合主導型の遠隔操作ロボット実験を行い、訓練による学習効果とタスク成績への影響を調べ、実験設計と訓練方法の指針を示した。
- 遠隔操作移動ロボットナビゲーションにおける操作者意図認識のための教師あり機械学習アプローチ遠隔操作2023/4/1
ロボットのセンサデータから操作者のナビゲーション意図をオンラインで推定する教師あり機械学習手法を提案し、模擬環境での実験で有効性を示した。
- ロボット健康インジケータ：自律レベル切替システムを改善する視覚的手がかり人間ロボット協調2023/3/1
ビデオゲームのUIに着想を得て、ロボットの「健康バー」を操作画面に追加することで、自律レベル切替の認知負荷を軽減し、信頼と透明性を高められるかを検討した。
- 移動ロボットの人間-AI協調制御における階層的可変自律性ミックスイニシアティブフレームワーク遠隔操作・共有制御2022/11/1
遠隔操作者とAIエージェントが移動ロボットを協調制御する際の制御権限移譲問題に対し、人間の状態と意図を活用した階層的ミックスイニシアティブ制御切替手法を提案し、シミュレーション実験で衝突減少や切替効率向上を示した。
- ロボット支援災害対応における意味情報の分類体系災害対応ロボット2022/10/1
災害対応ロボットが収集すべき意味情報を分類し、AIによる意味理解技術の現状と実用化への課題を整理した論文。
- ロボットバイタルとロボット健康状態：劣悪環境下での実行時性能劣化を体系的に定量化する試みロボット状態監視2022/7/1
病院のトリアージに着想を得て、ロボットの性能劣化を推定する指標「ロボットバイタル」と、それらを統合した「ロボット健康状態」を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- ロボット支援による原子力災害対応：フィールド演習からの報告と知見災害対応ロボット2022/7/1
ドイツのKHGが実施した5日間の原子力災害対応ロボット演習に研究者が参加し、使用機材や訓練、運用プロトコルを報告するとともに、オペレータの負担軽減や可変自律の導入などの改善提案をまとめた。
- 行動エントロピーを用いたロボット操作者の作業負荷リアルタイム推定手法Fessoniaヒューマンロボットインタラクション2021/10/1
ロボット遠隔操作中の人間の認知作業負荷を、操作行動のエントロピー(予測不能性)からリアルタイムに推定する手法を提案し、二次課題で負荷を変動させた実験で有効性を示した。
- 遠隔移動ロボットナビゲーションにおける操作者意図認識のベイズ的アプローチヒューマンロボットインタラクション2021/9/1
遠隔操作ロボットのナビゲーション中に操作者が目指す目標をベイズ推定で認識する手法BOIRを提案し、複数の観測情報の融合と非同期の明示的意図伝達を組み合わせて精度と不確実性の面で既存手法を上回ることを示した。
- オペレータの認知余裕を考慮した混合主導制御混合主導制御2021/8/1
Webカメラと画像認識でオペレータの認知余裕を推定し、AIと人間のどちらからでも自律度を動的に切り替えられる遠隔ロボット制御を提案し、災害対応タスクで有効性を示した論文。
- 混合イニシアチブ型ロボットシステムにおける信頼・共有理解・統制の所在HRI2021/7/1
災害対応を模した遠隔操作実験で、人間主導と混合主導の制御を比較し、信頼や共有理解、統制の所在(LoC)が人間-ロボット相互作用にどう影響するかを調べた。
- VFH+を用いた遠隔操作移動ロボットの共有制御共有制御2020/11/1
VFH+による障害物回避と操作者の遠隔操作指令を融合する共有制御手法を提案し、災害対応シナリオで安全性とタスク完了時間の改善を示した。
- 遠隔操作移動ロボットのための専門家誘導型ミックスド・イニシアチブ自律制御遠隔操作・可変自律2019/11/1
人間とシステムのどちらからでも自律レベルを切り替えられるEMICSを提案し、災害対応を模したシミュレーションと実機実験で、混合イニシアチブ制御がナビゲーション性能や作業者負荷の面で優れることを示した。
