Dylan A. Shell
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- センサベースロボット計画タスクの仕様記述可能性の限界ロボット計画2025/3/1
ロボットタスクの仕様記述において、状態・行動・観測・知識などの基盤の違いがタスクの仕様記述可能性に与える影響を分析し、その限界を明らかにした。
- センサのイベント化に関する抽象理論センサ/イベント化2024/7/1
従来のセンサをイベントカメラのように変化のみを出力する形に変換するための条件を理論的に解析し、信号空間の規則性や安定性との関係を明らかにした。
- 故障しうるアクチュエータ下での最適レジリエント計画モデル計画2024/5/1
アクチュエータの故障可能性を考慮し、MDP枠組みで利用駆動型故障と状態行動依存の故障確率をモデル化し、故障時にも目標を達成できる戦略的計画手法を提案した。
- 組合せフィルタ削減のための固定パラメータ容易アルゴリズム組合せフィルタ削減2023/9/1
ロボットがタスク達成に必要な最小情報を求める組合せフィルタ削減問題に対し、クリーク被覆への変換を利用した固定パラメータ容易アルゴリズムを提案し、問題の難しさに寄与する構造的特徴を定量的に特定した。
- プライバシーを尊重した細粒度行動検証のためのセンサ選択（拡張版）センサ選択2023/7/1
複数の行動経路を区別するためにセンサを選択する問題を定式化し、プライバシー保護と行動検証の両方を考慮した計算複雑性を解析した論文。
- 事前スケジュールされた間欠的観測MDPの最適化計画2023/5/1
観測コストが高いロボット問題に対し、観測タイミングが事前に決まっている状況での不確実性下の計画を定式化し、実行コストと観測回数の多目的最適化をパレートフロントで解くアルゴリズムを提案した。
- 効率的に最小化可能な組合せフィルタの一般クラス組合せフィルタ2022/9/1
組合せフィルタの状態最小化問題のNP困難性を分析し、効率的に最小化できるフィルタの新しい一般クラスを提案した論文。
- ロボット向け組合せフィルタにおける出力確定性を課した非決定性組合せフィルタ2022/4/1
ロボットのフィードバック計画を表す有限状態フィルタの状態圧縮を、世界の巻き戻しを許さない制約付き非決定性の下で検討し、その計算複雑性を解析した論文。
- 組合せフィルタにおける非決定性についてフィルタ理論2021/7/1
フィルタ最小化の定義を非決定性フィルタへ拡張し、状態再利用により大幅なサイズ削減が可能な一方、非決定的最小化はPSPACE困難であることを示した。
- 情報が少ない方が好ましい場合に再考されるセンサ格子センサモデリング2021/6/1
センサの情報統合とノイズの不確実性を被覆としてモデル化し、追加情報が問題となる場合にも適切な抽象センサの半格子構造を提案した。
- 計画経路からの逸脱検知のためのセンサ選択センサ選択2021/3/1
エージェントが事前に宣言した経路（正規言語で表現）通りに動いたかを検証するため、センサの最適な選択をILPで解く手法を提案し、野生動物追跡の事例で有効性を示した。
- ケーブルで繋がれた2台のロボットの動作計画マニピュレーション2021/2/1
ケーブルで連結された2台の平面ロボットについて、可視性グラフを用いて軌道計画を経路探索問題に帰着させ、A*探索で解く手法を提案した論文。
- 制約による組合せフィルタ削減の高速化ロボット設計最適化2020/11/1
ロボットの状態表現を圧縮する組合せフィルタ削減を、多項式個の制約で定式化し、CNF形式と制約の逐次生成により効率化した論文。
- 記録計画：不確実な時系列プロセスの観測計画観測計画2020/11/1
ロボットが不確実な時系列プロセスの観測対象を選択し、正規言語で指定されたイベント列の記録を作成する計画問題を、隠れマルコフモデルと仕様オートマトンの積構成で定式化・解法する。
- 計画問題を解くのに十分な全ロボットセンサを計算するための抽象化計画・センサ設計2020/5/1
計画とセンサ設計を同時に探索し、タスク達成に必要なセンサの性質を明らかにするアルゴリズムを提案した論文。
- カバー組合せフィルタとその最小化問題フィルタ最小化2020/2/1
組合せフィルタを一般化したカバー組合せフィルタを提案し、NP完全な最小化問題に対してSATを用いた厳密アルゴリズムを与え、従来の誤った通説を覆した。
- 不確実性下のロボット計画における扱いやすいフィードバック設計の実験的検証計画/制御2020/2/1
不確実性下のロボット計画において、近似フィードバック設計法とモデル予測制御を幅広いノイズ条件下で比較シミュレーションし、近似法が性能を大きく損なわずに広範囲で有効であることを示した。
- 現実を現実のシミュレーションとして：ロボットの錯覚、根本的限界、物理的実証群制御2019/9/1
ロボットが現実とは異なる世界の見え方を提示する「錯覚」の概念を定式化し、シミュレーション可能性の限界を理論的に解析、多ロボット実験で実証した。
- 計画の開示がプライバシーに与える影響プライバシー2018/10/1
ロボットが事前に計画を開示した場合、観察者がその計画情報と観測結果を組み合わせることで何を推測できるかを分析し、計画の開示がプライバシーを損なう条件を明らかにした論文。
- 情報開示の制約下でのロボット計画計画・プライバシー2018/9/1
観測者がいる環境で、実行中に開示される情報に関する制約を満たす計画と情報開示ポリシーを同時に求める手法を提案した論文。
- 計画とフィルタリングの言語理論的基盤に向けて計画・フィルタリング2018/7/1
ロボットのハードウェアとソフトウェアの共同設計を自動化するため、計画・フィルタリングを形式言語理論に基づく「プロクルステスグラフ」として統合し、ハードウェア変更の影響を評価する操作群を提案した。
- プライバシー保護追跡問題の完全特性評価追跡/プライバシー2018/6/1
ロボットによる対象追跡とプライバシー保護の両立可能性を1次元設定で解析し、追跡・プライバシー条件の組ごとに達成可能かどうかを特徴づけた。
- ロボット設計の形式化と設計者・モデルの役割設計自動化2018/6/1
ロボット設計の自動化に向けて、形式化・最小性・統合の観点から課題を整理し、モデルと人間設計者の役割を含む研究ロードマップを提示した論文。
