Kazys Stepanas

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異種ロボットチームによる統合知覚と自律性：Team CSIRO Data61のDARPA地下チャレンジでの最高同点スコア獲得
  群制御2023/2/1

  DARPA地下チャレンジの決勝で、CSIRO Data61チームが異種ロボットチームと統合知覚・自律システムを開発し、最高スコアに並ぶ2位に入賞した。

• OHM: GPUベースの占有格子地図生成
  占有格子地図2022/6/1

  GPUを活用して占有格子地図を高速生成するオープンソースフレームワークOHMを提案し、3D LiDARのデータ処理を大幅に高速化した。

• 異種地上・空中プラットフォームと均一センシング：CSIRO Data61チームのDARPA地下チャレンジへの取り組み
  マルチエージェントSLAM2021/4/1

  DARPA地下チャレンジ向けに、地上ロボットとUAVを組み合わせた異種チームを構築し、共通センシングによる分散型マルチエージェントSLAMで通信網に依存しない自律探査を実現した。

• 負の障害物を越えるための仮想面と姿勢を考慮した計画・行動
  ナビゲーション2020/10/1

  地形の傾斜・可視性・機体姿勢を考慮し、マッピング・計画・反応行動を統合して未観測領域や段差・張り出し・狭路などの負の障害物を回避する自律ナビゲーションシステムを提案し、DARPA地下トンネルチャレンジで実証した。