Fletcher Talbot

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間主導の自然言語コミュニケーションとロボット主導の触覚フィードバックの代替インターフェース：人間とロボットの協調における状況認識の向上に向けて
  ヒューマンロボットインタラクション2024/1/1

  Spotロボットに対して、人間が自然言語音声で指示・情報要求を行い、ロボットから触覚フィードバックで状態通知を受け取るインターフェースを実装し、探索シナリオでの予備ユーザーテストから得た知見を報告した。

• 異種ロボットチームによる統合知覚と自律性：Team CSIRO Data61のDARPA地下チャレンジでの最高同点スコア獲得
  群制御2023/2/1

  DARPA地下チャレンジの決勝で、CSIRO Data61チームが異種ロボットチームと統合知覚・自律システムを開発し、最高スコアに並ぶ2位に入賞した。

• 人間とロボットのチーム対完全自律ロボット：DARPA地下チャレンジに基づく16の実世界捜索救助ミッションにおける性能比較
  人間ロボット協調2022/12/1

  DARPA地下チャレンジに基づく16の実世界捜索救助ミッションで、人間が操作するロボットチームと完全自律ロボットの性能を比較し、人間の介入が発見数や移動距離を増やし、安全性を高めることを示した。

• 市販四足歩行ロボットを異種ロボットチームへ導入する試み
  歩行2021/6/1

  Ghost RoboticsのVision 60とBoston DynamicsのSpotを異種ロボットチームに統合し、統合時の課題や不整地走行実験を通じて実環境展開の知見を示した。

• 異種地上・空中プラットフォームと均一センシング：CSIRO Data61チームのDARPA地下チャレンジへの取り組み
  マルチエージェントSLAM2021/4/1

  DARPA地下チャレンジ向けに、地上ロボットとUAVを組み合わせた異種チームを構築し、共通センシングによる分散型マルチエージェントSLAMで通信網に依存しない自律探査を実現した。

• 動的六脚ロボットBruceの設計と開発
  歩行2020/11/1

  CSIROが開発した動的六脚ロボットBruceは、約80%の3Dプリント部品と直列弾性アクチュエータを用い、1年未満で設計から実環境展開までを実現した。芝生・岩・瓦礫などの不整地を0.3m/s、平地を最大0.5m/sで移動できる。

• 負の障害物を越えるための仮想面と姿勢を考慮した計画・行動
  ナビゲーション2020/10/1

  地形の傾斜・可視性・機体姿勢を考慮し、マッピング・計画・反応行動を統合して未観測領域や段差・張り出し・狭路などの負の障害物を回避する自律ナビゲーションシステムを提案し、DARPA地下トンネルチャレンジで実証した。

• OpenSHC：多脚ロボット向け汎用高レベルコントローラ
  歩行2020/6/1

  準静的な多脚ロボットの歩容と姿勢を生成するオープンソースの高レベルコントローラで、ROS統合により様々なアクチュエータや脚構成の実機・シミュレーションに展開でき、6脚ロボットで歩容や脚配置のエネルギー性能を評価した。