Mario Gleirscher
Institut Polytechnique de Paris
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 混合現実フィードバック制御：制御とデジタルツインの融合に向けてsim2real2026/10/14
複数の現実（シミュレーションと実機など）を同時に運用する際に、制御入力とフィードバック信号を融合・分離するフレームワークを提案し、制御系設計とデジタルツインを統合する手法を示した。
- 信頼性の高い自律システムの構築：課題と解決策自律システム2026/6/1
自律システムの信頼性を高めるための課題と解決策をまとめたワークショップ報告書であり、検証・実世界応用・安全なソフトウェアアーキテクチャの3分野に焦点を当て、今後の研究と産業協力のロードマップを提示している。
- 再帰的タスクを持つロボット集団のためのロバスト制御器合成：ケーススタディ群制御2024/11/1
清掃ロボット集団を例に、再帰的タスク・最適化・安全制約を扱うPOMDPベースの制御器合成手法を提案し、大規模環境での実用的なモデリング指針を示した。
- 自律システムのための形式手法に関する第5回国際ワークショップ論文集形式検証2023/11/1
自律システムの形式モデリングと検証に関する国際ワークショップFMAS 2023の論文集で、15本の採択論文を収録している。
- 合成された安全監督コントローラの完全テスト手法形式検証・テスト2021/10/1
形式検証で合成したロボット・自律システム向け安全監督コントローラに対し、抽象テスト参照から完全なテストスイートを生成・適用する手法を提案する。
- 人間とロボットの協働のための最適安全制御器の検証済み合成安全制御/HRC2021/6/1
協働ロボットを用いた製造工程において、安全性を担う制御ソフトウェアを合成・検証・妥当性確認するツール支援手法を提案し、デジタルツインで検証した。
- 共有制御型自動運転における運転者の注意力維持共有制御/自動運転2021/2/1
生体情報と車両状態を監視し、深層学習で注意力を評価して、形式検証済みコントローラで警告や速度調整を計画・実行するMAPEループを提案した研究。
- YAP: ハザード分析とリスク評価から安全制御器を導出するツール支援安全制御2020/12/1
リスクモデリングと離散事象安全制御器設計のための研究ツールYAPを用い、ハザード分析から安全制御器を導出し、確率的モデル検査で検証済みの最適な制御器を選択するワークフローを協働ロボットの例で示した。
- 協働ロボットのための安全制御器合成安全制御2020/7/1
製造現場での人とロボットの協働に向け、工程・リスク分析・規制を踏まえて形式検証済みの安全制御器を設計空間から最適に選び出すツール支援手法を提案した。
- 協働産業ロボットにおける安全性とセキュリティの統合保証の課題安全性・セキュリティ2020/7/1
製造現場の協働ロボットについて、安全性とサイバーセキュリティを統合的に保証するための既存手法と最新課題を整理し、今後取り組むべき手続き的・技術的課題をまとめたサーベイ。
- リスク構造：リスク認識型自律システムの設計に向けてリスクモデリング2019/4/1
リスク要因を基本要素とした構成可能なリスクモデリング枠組みを提案し、その関係的・代数的性質を証明するとともに、自律ロボットのリスク認識型知覚・監視・意思決定・制御への応用可能性を示した。
- 統合形式手法の新たな可能性形式手法2018/12/1
ロボット・自律システムの信頼性保証に向けて、形式手法の強みと弱みを整理し、統合形式手法の研究課題と導入障壁を分析した展望論文。
- SCAV'18：自動運転車の安全制御に関する第2回国際ワークショップ報告自動運転2018/11/1
自動運転車の安全制御に関する第2回国際ワークショップ（SCAV'18）の議論・未解決課題・結論をまとめた報告書。
- 危険分析から危険緩和計画へ：自動運転のケース自動運転/安全設計2018/2/1
自動運転車の高レベル制御器（プランナ）について、実行時の危険識別と緩和を可能にする設計・検証フレームワークと、危険分析から計画モデルを段階的に構築するアルゴリズムを提案し、フェイルオペレーショナル制御器の設計例に適用した論文。
- 自動運転車における実行時リスク軽減：準備段階を研究するためのモデル自動運転安全性2017/9/1
自動運転の安全性保証義務に対応するため、運転プロセスと制御ループを分析し、危険を特定して軽減策をモデル化する手法を事例で検討した論文。
