Markus Ryll
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 未モデル状態依存性下での学習クリティックによる最適制御モデルベース強化学習2026/10/4
解析モデルに残差動力学ネットワークを加え、学習した行動価値クリティックをiLQRに統合することで、接触などモデル化困難な状態依存性に対応する学習ベースMPCを提案。GPU加速バッチiLQRで効率的に学習する。
- ADMMベースの軌道最適化による高速でロバストな時相論理プランニング動作計画2026/9/19
時相論理仕様を満たす連続時間動作計画を、凸集合の和として安全・論理制約を表現し、ADMMで滑らかな軌道最適化と離散制約処理を分離して高速化する手法を提案。
- 完全駆動型航空機の制御：モデルベースとセンサベースの動的逆変換の比較ドローン制御2026/5/1
完全駆動型ヘキサロータにおいて、モデルベースの幾何学的NDIとセンサベースのINDIを比較し、パラメータ誤差や外乱に対するロバスト性の違いを実験的に検証した。
- 凸集合グラフ上のADMMによる連続軌道最適化軌道計画2026/3/1
非凸環境での連続軌道計算を、ADMMと多項式パラメータ化、混合整数計画に基づく時空間割当グラフを用いて解く数値ソルバを提案した論文。
- 安定性保証を備えたロバストなアジャイル飛行制御の学習飛行制御2025/10/1
ニューラルネットワークで拡張したフィードバック制御器を提案し、アクチュエータ限界を超える急激な軌道追従と外乱へのロバスト性を両立、シミュレーション学習のみで実機展開を可能にした。
- 経路パラメトリック計画と制御の統一定式化経路計画・制御2024/10/1
経路追従からMPC・強化学習まで、経路パラメトリック手法を単一の枠組みで扱う普遍的な計画・制御フレームワークを提案した論文。
- PHODCOS: ピタゴラスホドグラフに基づく微分可能座標系軌道力学2024/10/1
曲線に沿って移動する座標系を、近似なしで微分可能かつ高連続に生成するアルゴリズムを提案し、月ゲートウェイのNRHO軌道で有効性を示した。
- 微分可能な衝突回避パラメトリックコリドー経路計画2024/7/1
障害物のない空間を滑らかで微分可能な連続コリドーとして表現し、学習や最適化に組み込めるようにした手法を提案。
- 双四元数を用いたケーブル吊り下げ荷物搭載UAVの制御飛行制御2024/4/1
双四元数を用いてUAVと吊り下げ荷物の運動学・動力学を統一的に表現し、荷物の吊り上げと軌道追従を実現する新しい制御戦略を提案した。
- シーングラフViT：オープンボキャブラリな視覚関係検出のためのエンドツーエンド手法視覚関係検出2024/3/1
Transformerベースの画像エンコーダで物体をトークンとして表現し、関係を暗黙的にモデル化することで、追加のデコーダなしにオープンボキャブラリな視覚関係検出をエンドツーエンドで実現した。
- ロボットマニピュレータのための幾何学的液面揺れ抑制トラッキングマニピュレーション2024/2/1
仮想クアッドロータの運動を模倣することで、特異点に弱い振り子モデルや重い計算を必要とせず、7自由度ロボットで液体を揺らさずに運ぶ実時間トラッキング手法を提案した。
- CasADiのための学習：数値最適化におけるデータ駆動モデル最適化2023/12/1
PyTorchで学習したモデルをCasADiの数値最適化に統合するフレームワークL4CasADiを提案し、乱流中の魚の軌道最適化やNeRF環境での最適制御で有効性を示した。
- 見えるロボット：人間の姿勢を活用した軌道予測軌道予測2023/9/1
人間の位置・頭の向き・3D骨格キーポイントを入力に、Transformerで人間の将来軌道を予測する手法を提案し、不確実性を捉えつつベンチマークで最高性能を達成した。
- デュアルクォータニオンによる姿勢追従制御姿勢制御2023/8/1
デュアルクォータニオンを用いて、移動座標系に沿って機体の位置と姿勢を制御する姿勢追従制御則を提案し、ほぼ大域漸近安定性を証明した。
- 空間制約付き時間最適動作計画動作計画2022/10/1
衝突のない幾何参照を前提とせず、目標位置と環境表現のみから、系のダイナミクスと制約を満たす時間最適軌道を二段階で計画する手法を提案した。
- ピタゴラスホドグラフ曲線を用いた空間運動計画運動計画2022/9/1
環境の幾何学的性質をピタゴラスホドグラフ曲線に埋め込み、パラメータ化された自由空間内で最適経路を探索する二段階予測制御手法を提案した論文。
- MITの実践的ロボティクス講座：自動運転車のための視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2022/6/1
MITで開講された、ドローンや自動運転車を対象に視覚ナビゲーションの全パイプラインを学ぶ実践的なロボティクス講座の開発・実施・オープンソース化について報告した論文。
- 柔軟マルチロータUAVによるマルチモーダル移動と堅牢な相互作用ソフトロボティクス/飛行ロボット2022/4/1
3本の剛体アームと3本の柔軟アームを備えた世界初のソフト全駆動ヘキサロータSMORSを提案し、跳躍と飛行を組み合わせたマルチモーダル移動の制御とエネルギー効率をシミュレーションで示した。
- Motron: マルチモーダル確率的な人間の動作予測動作予測2022/3/1
人間の動作をマルチモーダルかつ確率的に予測するグラフ構造モデルMotronを提案し、ロボットの計画制御ループに統合可能な高速・高精度予測を実現した。
- リアルタイムNeural-MPC：クアッドロータと俊敏なロボットのための深層学習モデル予測制御制御/MPC2022/3/1
大規模ニューラルネットワークを動力学モデルとしてMPCパイプラインに組み込み、組み込み環境で50Hzのリアルタイム制御を実現した。クアッドロータ実験で位置追従誤差を最大82%削減した。
- クアッドロータのための時間最適なトンネル追従制御クアッドロータ制御2021/10/1
非線形モデル予測制御と経路パラメトリック再定式化を用い、動的な空間制約内で時間最適に近いリアルタイム制御を実現した。
- キャスターホイールを考慮したMPCベース移動ロボット運動計画移動ロボット/MPC2021/10/1
キャスターホイールの向きに起因するボアトルクを運動計画段階で考慮するMPC向けの項を提案し、キャスター角と転がり速度のオブザーバと組み合わせて検証した論文。
- FAST-Hex：形態可変ヘキサロータの設計・機構・制御・実験検証形態可変マルチロータ2020/4/1
1つのモータで全プロペラを同期傾斜させ、劣駆動と全駆動をシームレスに切り替えられる軽量ヘキサロータを開発し、姿勢追従制御と実験検証を示した論文。
- 横方向推力に制約を持つ飛行ロボットの全姿勢トラッキング制御飛行制御2016/5/1
主推力方向以外の力が小さい飛行ロボットを対象に、位置と姿勢を独立に追従させるSE(3)上の幾何学的制御則を提案し、実験で有効性を示した論文。
