Prashant Kumar
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションソフトロボティクス/マニピュレーション点群処理SLAMLiDARセグメンテーションLiDAR/点群処理
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 姿勢に頑健な腱駆動ロボットハンドのアクチュエーション協調設計マニピュレーション2026/11/3
腱の経路・モーメントアーム・キャプスタン寸法を姿勢依存の力要件と帯域制約の下で同時最適化し、人間サイズの指で力と速度を両立させる設計フレームワークを提案した。
- 交換可能なビット式グリッパによる混雑食品のピッキングマニピュレーション2026/1/1
食品包装向けに、交換可能なビットを備えたグリッパを提案し、イクラやスパゲッティのような形状の異なる食品を重量指定で把持・解放できることを示した。
- 温度で動作モードを切り替える単一駆動の多モードソフトフィンガーソフトロボティクス/マニピュレーション2025/1/1
温度変化によって曲げ・ねじり・伸長の3つの動作モードを約5秒で切り替えられる、単一空気圧駆動のソフトフィンガーを開発し、把持モードを複数持つグリッパーへの応用を示した。
- GLiDR: トポロジー正則化グラフ生成ネットワークによる疎LiDAR点群の補完点群処理2023/12/1
疎なLiDAR点群から静的な構造の大域的トポロジーを推定し、それを骨格として点を生成することで、32倍疎なスキャンでも高精度に静的構造を復元するグラフ生成ネットワークを提案。
- 微分可能SLAMによるLiDAR知覚タスクの深層学習支援SLAM2023/9/1
微分可能SLAMを自己教師あり学習の信号として用い、LiDARベースの深層学習モデル（地面レベル推定や動的→静的LiDAR変換）の性能を向上させる新手法を提案。
- MOVES: セグメンテーション情報なしで可動・移動LiDAR物体を静的重構により分離LiDARセグメンテーション2023/6/1
セグメンテーション情報が無い状況でも、動的LiDARスキャンを静的スキャンへ変換するGANベースの敵対的モデルを提案し、移動物体と可動物体を分離する。
- DSLR: 敵対的学習オートエンコーダによる動的LiDARスキャンから静的スキャンへの再構成LiDAR/点群処理2021/5/1
動的物体を含むLiDARスキャンから静的環境を再構成する初の深層生成モデルDSLRを提案し、教師なしドメイン適応で実世界データにも適用可能にした。
