Samuel Ubellacker

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形状推定と物体追跡を同時に行う証明可能なアルゴリズム
  物体追跡2024/6/1

  RGB-D画像列から得た3Dキーポイントを用いて、物体の形状と姿勢を同時に推定する固定ラグ平滑化問題を定式化し、半正定値緩和により証明可能な最適解を求める手法を提案。

• オンボード知覚を備えたソフトドローンによる高速空中把持
  空中マニピュレーション2023/8/1

  オンボードの知覚パイプラインを備えたソフト空中マニピュレータを開発し、多様な物体を高速で把持できることを示した。

• ソフトドローンによる動的グラスピング：理論から実践へ
  空中マニピュレーション2021/3/1

  剛体グリッパの代わりに柔らかい腱駆動グリッパを搭載したクアッドロータを開発し、移動しながらの動的把握を実現した。物理シミュレーションと実機実験で有効性を示し、23回の試行で91.7%の成功率を達成した。