Simon Schaefer
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Scalix: 不確実性を考慮したスケール一貫性のある単眼SLAMSLAM2026/8/18
単眼SLAMのスケール曖昧性を解決するため、学習された深度情報を確率的因子グラフに統合し、ピクセル単位とフレーム単位の不確実性を考慮してメートルスケールの状態推定を実現するフレームワークを提案した。
- SpotlessGS: 動的照明下でのロボット知覚のための再照明可能な3Dガウシアンスプラッティング3D再構成/ロボット知覚2026/8/11
暗所でロボットの照明が不均一になる問題を解決するため、3Dガウシアンスプラッティングに照明パラメータの同時最適化、球面調和関数による低周波照明モデル、MLPベースのBRDFを導入し、再照明可能な3D再構成を実現した。
- ロボットの自己改善：人間のビデオからの力学モデルを用いてロボット学習2026/6/1
人間のビデオから学習した行動・力学・価値表現をロボットに転移し、失敗状態を修正するDGAC法を提案。7つの実世界操作タスクで成功率を40%から81%に向上させ、ロボットの自己改善を実証した。
- HumanFlow: 拡散駆動による人間追跡・予測・制御の密結合で実現するMAVの人間環境ナビゲーションナビゲーション2026/5/1
3Dシーン文脈を条件とした潜在拡散モデルで人間の動作追跡と予測を統合し、重い遮蔽下でも高精度・高効率な予測を実現。さらに、その潜在表現をフローマッチングに基づく近似MPCポリシーに密結合し、実人間軌跡を用いたシミュレーションでMAVの社会的ナビゲーション性能を向上させた。
- GOPLA: 人間の配置の合成拡張による汎化可能な物体配置学習マニピュレーション2025/10/1
人間の配置デモを合成データで拡張し、MLLMと拡散プランナを組み合わせて、意味的・幾何的制約を考慮した汎用的な物体配置を学習する階層的フレームワーク。
- HumanHalo：人間環境下での安全かつ効率的な3Dナビゲーションを実現する最小保守的MPCナビゲーション2025/10/1
人間の動きをデータ駆動で予測し、到達可能性に基づく安全制約を初期入力のみに課すMPCで、ドローンが人間の間を安全かつ効率的に3Dナビゲーションする手法を提案。
- FindAnything: 任意環境でのロボット探索のためのオープンボキャブラリかつオブジェクト中心のマッピングマッピング2025/4/1
視覚言語特徴をオブジェクト単位で集約し、大規模未知環境でもリアルタイムに動作するオープンボキャブラリな3Dマッピング手法を提案。
- LiDAR不要のVisual-Inertial SLAMと高密度サブマップによるスケーラブルな屋外自律ドローン飛行自律飛行2024/3/1
低コストな視覚・慣性センサのみを用いたVI-SLAMと高密度占有サブマップを組み合わせ、森林のような非構造屋外環境で最大3m/sの自律飛行を衝突なしに実現したシステムを提案。
- DynamicGlue: グラフニューラルネットワークによる動的環境でのエピポーラ・時間情報を活用したデータ対応付けSLAM2024/3/1
動的環境でのSLAM向けに、エピポーラ幾何と時間情報をグラフに組み込んだGNNベースのスパース特徴マッチングネットワークを提案し、動物体上のキーポイントを除外しつつ高精度な対応付けを実現した。
- 移動ロボットシステムによるオンライン樹木再構成と森林インベントリ森林計測/移動ロボット2024/3/1
移動型レーザースキャナを用いて、森林内を移動しながらリアルタイムで樹木を検出・再構成し、森林インベントリをオンライン生成するシステムを提案した。ポーズグラフLiDAR SLAMでデータを逐次更新し、TLSや手動測定に匹敵する精度を達成した。
- GloPro: 実環境における大域的整合性と不確かさを考慮した3D人体姿勢推定・追跡人体姿勢推定2023/9/1
視覚情報と学習済み運動モデルを融合し、形状・姿勢・ルート姿勢を含む3Dボディメッシュの不確かさ分布をリアルタイムで予測するフレームワークを提案。遮蔽があっても世界座標系での軌跡精度で既存手法を大きく上回る。
- BodySLAM++：高速かつ密結合な視覚慣性カメラ・人体動作トラッキング人体姿勢推定2023/9/1
視覚慣性データを用いてカメラと人体の状態を同時に推定するフレームワークを提案し、ベースラインより高精度かつリアルタイムで動作することを示した。
- Formula Student Driverless競技を制したソフトウェアスタック自動運転2022/10/1
360度LiDARとカメラでコーンを認識し、GraphSLAMで高精度マップを構築、最適軌道生成とMPC制御により自動運転レースカーを実現した。
- GPS途絶に耐える密結合な視覚慣性SLAMSLAM2022/8/1
ステレオ視覚慣性SLAMにGPSを密結合で融合し、GPS信号途絶時もループ閉じ込み的な最適化でドリフトを補正する手法を提案した。
- 軌道最適化にニューラルネットワークの勾配を活用した先読み型ヒューマンロボットインタラクション軌道最適化2020/12/1
人間の軌道予測モデルの勾配情報を勾配ベースの軌道最適化に組み込み、最大10人の歩行者群の中を安全かつ効率的に移動するロボットの計画手法を提案した論文。
- 山岳路を走る自律走行電気レーシングカーの設計自動運転2017/11/1
市販の電動車両Kyburz eRodをスイスの山道でも走行可能な自動運転車に改造し、そのハードウェアとソフトウェアのアーキテクチャ、特に部分構造環境でのセンサ要件と自己位置推定・制御の成果を報告した論文。
- LiDARと視覚機械学習を組み合わせたコーン検出センサフュージョン2017/11/1
LiDARで候補を絞り込み、カメラ画像をCNNで分類することで、自動運転車向けの高精度なコーン検出と経路計画を実現した。
