Timo Hinzmann
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
着陸地点検出姿勢推定UAV自己位置推定UAV検出UAV/Visual-Inertialステレオビジョン視覚的位置認識
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多解像度標高マップと安全着陸地点検出：惑星探査ロータクラフトへの応用着陸地点検出2021/11/1
単眼画像から復元した深度情報を動的LODで多解像度標高マップに統合し、傾斜・粗さ・表面品質から安全な着陸地点を機上で検出する手法を提案した。
- 疎な深度を用いた深層逆合成Lucas-Kanadeによる6自由度相対姿勢推定姿勢推定2021/3/1
片方の画像の疎な深度情報だけを用い、深層学習で逆合成Lucas-Kanadeを拡張して2画像間の6自由度相対姿勢をSE(3)上で最適化する手法を提案した論文。
- 参照ビュー描画による深層UAV自己位置推定UAV自己位置推定2020/8/1
6自由度カメラ姿勢から光学・深度画像を生成するリアルタイム描画エンジンを学習ベースのICLKアルゴリズムに組み込み、UAVの自己位置推定を高精度化した研究。
- 光学・赤外カメラ搭載UAVのための深層学習による人検出システムUAV検出2020/8/1
UAVに搭載したRGB・赤外カメラのRetinaNet検出を融合し、高高度からの人検出・追跡・再同定を行うシステムを構築、検出漏れを20%以上削減した。
- 柔軟な三眼カメラとIMUによるUAVナビゲーションとマッピングのための非剛体マルチカメラ密再構成UAV/Visual-Inertial2019/8/1
高速移動するUAV上で、柔軟な三眼カメラの基線をIMUと画像からEKFで推定し、長距離深度計測と環境地図生成を実現した研究。
- 事前知識不要の固定翼機向け着陸地点検出着陸地点検出2018/2/1
環境の事前知識なしにテクスチャと形状から着陸地点を検出し、障害物・風・機体ダイナミクスを考慮して安全な進入経路を計算する知覚システムを提案し、実環境で検証した。
- 柔軟翼ステレオ：固定翼UAVのための制約付き非剛体広基線ステレオビジョンステレオビジョン2017/12/1
固定翼UAVの柔軟な翼に搭載した2つの視覚慣性センサ間の時変相対姿勢をEKFで推定し、高精度な深度マップをリアルタイム生成する手法を提案した。
- 確率的頂点投票による視覚的位置認識視覚的位置認識2016/10/1
最近傍記述子の投票数を二項分布でモデル化し、ヒューリスティックなパラメータを排した高精度なループ閉じ込め検出を実現した視覚的位置認識手法を提案する。
