Timon Homberger
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 確率的シーングラフ：階層的表現とリアルタイムシステムシーングラフ2026/9/19
従来のシーングラフに不確実性を明示的な信念として導入し、ガウス分布の階層グラフで空間的接地を行う確率的シーングラフ（PSG）を提案。構築・洗練を通じて信念を保持するマッピングパイプラインを実装した。
- FUS3DMaps: ボクセル層とインスタンス層の3D融合によるスケーラブルで高精度なオープンボキャブラリ意味マッピング意味マッピング2026/5/1
共有ボクセルマップ内で密な層とインスタンス層の両方を維持し、層間の意味融合を行うことで、大規模シーンでも正確なオープンボキャブラリ意味マッピングを実現する手法を提案した。
- DIV-Nav: 空間関係を考慮したオープンボキャブラリなマルチオブジェクトナビゲーションナビゲーション2025/10/1
自然言語の空間関係指示を分解・統合・検証するリアルタイムナビゲーションシステムを提案し、MultiONベンチマークと実機Spotで有効性を示した。
- CompSLAM: 地下環境におけるロボット自律性のための相補的階層型マルチモーダル自己位置推定・地図構築SLAM2025/5/1
GPSが使えない地下環境で、複数のセンサ情報を相補的に統合して頑健な自己位置推定と地図構築を実現する階層型フレームワークCompSLAMを提案し、DARPA地下チャレンジ優勝チームの各種ロボットで実証した。
- FLoRA: 低ランクスタイル適応によるサンプル効率の良い選好ベース強化学習選好ベースRL2025/4/1
事前学習済みロボットの報酬モデルに低ランク行列を追加して選好に適応させることで、元タスクの性能を保ちながら少ない選好データでスタイル適応を実現する手法を提案。
- 1枚の地図で全部見つける：ゼロショット多物体ナビゲーションのためのリアルタイムオープンボキャブラリマッピングナビゲーション2024/9/1
ロボットが過去の探索で得た情報を再利用できるオープンボキャブラリ特徴マップを構築し、確率的意味更新で誤りを抑えつつ複数物体を効率的に探索する手法を提案。実機でもリアルタイム動作し、単一・複数物体ナビゲーションで既存手法を上回る。
- チームCERBERUS、DARPA地下チャレンジ優勝：技術概要と教訓群制御2022/7/1
脚式ロボットと飛行ロボットを組み合わせたシステムで、GPSのない過酷な地下環境を自律探索し、DARPA地下チャレンジで優勝した技術を報告する論文。
- GPUを用いた移動・ナビゲーション向け標高マッピングナビゲーション2022/4/1
GPUを活用して高速に標高マップを生成・処理するパイプラインを提案し、地下探査や四足歩行の実験で有効性を示した。
- CERBERUS：DARPA地下トンネル・都市環境における脚式・飛行ロボットの自律探査自律探査2022/1/1
DARPA地下チャレンジ向けに、四脚ロボットと飛行ロボットを統合し、カメラ・LiDAR・慣性センサの融合と集中型マップ最適化で地下環境を自律探査するシステムを構築した。
- サーカスANYmal：四足ロボットが四肢で巧みな操作を学習マニピュレーション2020/11/1
四足ロボットANYmalがモデルフリー強化学習で軽量ボールを四肢でバランス・操作する深層方策を訓練し、シミュレーションから実機へゼロショット展開を実現した。
