受動関節を持つマニピュレータの直交剛性行列：解析的アプローチ
Cartesian stiffness matrix of manipulators with passive joints: analytical approach
受動関節を含むマニピュレータの剛性行列を、解析式と効率的な再帰手順で計算する手法を提案し、2つのスチュワート・ゴフプラットフォームへの適用で有効性を示した。
著者: Anatoly Pashkevich, Alexandr Klimchik, Stéphane Caro, Damien Chablat
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The paper focuses on stiffness matrix computation for manipulators with passive joints. It proposes both explicit analytical expressions and an efficient recursive procedure that are applicable in general case and allow obtaining the desired matrix either in analytical or numerical form. Advantages of the developed technique and its ability to produce both singular and non-singular stiffness matrices are illustrated by application examples that deal with stiffness modeling of two Stewart-Gough platforms.
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