重力補償器を備えたロボットマニピュレータの剛性モデリング
Stiffness modeling of robotic manipulator with gravity compensator
直列リンク間に配置されたバネ式重力補償器を非線形仮想バネとしてモデル化し、Kuka産業用ロボットの剛性解析に適用した研究。
著者: Alexandr Klimchik, Stéphane Caro, Yier Wu, Damien Chablat, Benoît Furet, Anatol Pashkevich
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The paper focuses on the stiffness modeling of robotic manipulators with gravity compensators. The main attention is paid to the development of the stiffness model of a spring-based compensator located between sequential links of a serial structure. The derived model allows us to describe the compensator as an equivalent non-linear virtual spring integrated in the corresponding actuated joint. The obtained results have been efficiently applied to the stiffness modeling of a heavy industrial robot of the Kuka family.
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