Fabio Ruetz

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForestTrav: 自律走行車両のための高精度・高効率・実用的な森林走破性推定
  走破性推定2023/5/1

  森林などの密な植生環境で走行可能な経路を推定するため、3Dボクセル表現とSCNNを組み合わせた手法を提案し、実世界データセットで従来手法を大きく上回る精度と汎化性能、低い学習コストを実証した。

• OHM: GPUベースの占有格子地図生成
  占有格子地図2022/6/1

  GPUを活用して占有格子地図を高速生成するオープンソースフレームワークOHMを提案し、3D LiDARのデータ処理を大幅に高速化した。

• OVPCメッシュ：地上車両の局所ナビゲーション向け3D自由空間表現
  ナビゲーション2018/11/1

  局所点群から水密な3Dメッシュを生成し、ロボット周囲の自由空間を保守的に推定する手法を提案。不整地でのUGVナビゲーションを実機・シミュレーションで検証し、OctomapやElevation Mappingと比較してリアルタイム性と信頼性を示した。