Xuan Lin
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 混合整数計画の凸緩和をより厳密に：論理ネットワークフローによるタスク・動作計画タスク・動作計画2025/9/1
時相論理仕様を混合整数計画に組み込み、ネットワークフロー上で凸緩和を厳密化するタスク・動作計画手法を提案し、大規模な計算高速化と四足歩行ロボットでの実時間再計画を実証した。
- ベンダース分解による二足歩行ナビゲーションの信号時相論理に基づくタスク・動作計画の高速化歩行2025/8/1
二足歩行ロボットのナビゲーションにおいて、信号時相論理制約下のタスク・動作計画をベンダース分解で分割し、非凸制約を含む混合整数計画を効率的に解く手法を提案した。
- DynamicDTA: 動的記述子とグラフ表現を用いた薬剤-標的結合親和性予測創薬AI2025/5/1
薬剤配列・タンパク質配列・動的記述子を統合し、動的タンパク質特徴を考慮した深層学習で薬剤-標的結合親和性を予測する手法を提案。
- 信号時相論理仕様下でのロジックネットワークフローを用いた最適化ベースのタスク・動作計画タスク・動作計画2024/9/1
信号時相論理(STL)仕様を混合整数線形計画に統合するため、時間述語をネットワークフローの辺上の多面体制約として符号化する「ロジックネットワークフロー」を提案し、マルチロボット動作計画で従来のロジックツリーより計算時間を短縮できることを示した。
- 書籍配置計画における混合整数双線形定式化のデータ駆動型性能評価マニピュレーション2024/6/1
書籍配置問題を例に、混合整数双線形計画の複数の再定式化をデータ駆動手法で解き、成功率・コスト・計算時間を比較して有効性を示した。
- ウォームスタート付き一般化ベンダーズ分解によるハイブリッドモデル予測制御の高速化モデル予測制御2024/6/1
接触を伴うロボット制御のためのハイブリッドMPCにおいて、一般化ベンダーズ分解の切断平面をMPC反復間で再利用するウォームスタート手法を提案し、求解を2〜3倍高速化した。
- 一般化Benders分解を用いたハイブリッド制御方策の高速・継続的学習ハイブリッドMPC2024/1/1
一般化Benders分解に基づくハイブリッドMPCソルバを提案し、カットをオンラインで蓄積してウォームスタートに活用することで、接触を伴うロボット制御を高速化した。
- SCALER：極限地形をフリークライミングする多用途多肢ロボット歩行・登攀2023/12/1
多肢ロボットSCALERを開発し、移動と把持を同時にこなす全身制御と7モードの把持機構により、垂直・逆さ・滑りやすい地形を登攀可能にした。
- 動的環境におけるハイブリッドモデル予測制御のための継続学習付き一般化ベンダース分解制御最適化2023/10/1
ハイブリッドMPCの求解を高速化するため、一般化ベンダース分解に継続学習を組み合わせ、部分問題の双対空間から得た切断平面を蓄積してウォームスタートに利用する手法を提案し、カートポール系でGurobiより2〜3倍高速なことを示した。
- モード切替と衝突回避を伴う本棚整理問題の混合整数非線形計画法としてのベンチマーク結果マニピュレーション2022/8/1
本棚整理問題を対象に、モード切替と衝突回避の制約下でデータ駆動型の混合整数計画手法をベンチマークし、成功率・コスト・計算時間を比較した。
- LIMMSのためのマルチモーダル・マルチエージェント最適化：配送自動化へのモジュラーロボティクスアプローチマルチエージェント計画2022/8/1
モジュール型マルチエージェント配送プラットフォームLIMMSの動作計画を、ADMMを用いて最適化する手法を提案し、様々なシナリオで有効性を示した。
- 単一剛体モデルによる脚式移動のハイブリッド非凸モデル予測制御に対する準大域的最適戦略の学習歩行2022/7/1
単一剛体モデルの混合整数非凸計画問題をオフラインで解いたデータセットから問題-解マップを学習し、50Hz以上で多様な歩容生成と適応を実現するMPCを提案。
- SCALER：タフで多用途な四足自由登攀ロボット歩行・登攀2022/7/1
ボルダリング壁・オーバーハング・天井を自由登攀し、地上も走行できる高自由度四足ロボットSCALERを開発。新しいSKATE歩容と適応型グリッパにより、ペイロードを載せた実用的な登攀と地上移動を両立した。
- 多肢ロボットのフリークライミングを可能にする分散最適化による接触リッチな把持と移動の同時計画移動とマニピュレーション2022/7/1
多指把持を備えた多肢ロボットが、移動・把持・接触を同時に計画する分散最適化フレームワークを提案し、45度斜面のフリークライミングを実現した。
- アンセンテッドカルマンフィルタを用いた接触の多いロボットシステムのための適応力制御力制御2022/7/1
多点接触システムにおいて、各接触点の目標レンチを追従するために、オンラインでゲインを自動調整する適応アドミタンス制御を提案し、多肢登攀ロボットの操作と移動タスクで実証した。
- 自動調整重み付き多目的最適化による劣駆動ウィップルツリー機構グリッパグリッパ設計最適化2021/10/1
ウィップルツリー機構を用いた劣駆動剛体グリッパを提案し、壁登りタスク向けに運動学と把持力を同時に考慮した自動調整重み付き多目的最適化でパラメータ設計を行う。
- ReDUCE: 教師なしクラスタリングデータを用いた混合整数計画の再定式化による効率的戦略学習最適化・計画2021/10/1
小中規模データの構造を活用し混合整数計画問題を再定式化するReDUCEを提案し、ロボットアームの本棚整理問題で数秒での求解を実現した。
- データ駆動型マコーミック包絡緩和を用いた多段階結合凸計画法による運動計画歩行2021/9/1
多脚ロボットの姿勢・力制約付き運動計画を高速化するため、データからマコーミック包絡緩和を学習し段階間の結合制約に組み込む多段階最適化フレームワークを提案し、10kg六脚ロボットの歩行・登攀で検証した。
- 相補性制約を用いた多脚壁面登攀ロボットの遷移動作計画歩行2021/6/1
地面から壁面への移行を含む多脚ロボットの登攀動作を、接触制約と脚の切り替えを相補性条件としてモデル化し、非線形計画問題として解くことで足配置と接触力の実現可能な系列を生成した。6脚ロボットSiLVIAで実機検証を行った。
- グラフ探索と軌道最適化を統合した高自由度ロボット向け遅延軌道最適化軌道最適化2021/3/1
局所的な軌道最適化とグラフ探索計画を組み合わせ、混雑環境で高自由度ロボットの長期的に最適な軌道を高速かつ高信頼に生成する手法を提案した論文。
- 確率的把持力を考慮した多脚ロボットのリスク認識型動作計画動作計画2020/6/1
把持力の不確かさを確率制約として扱い、リスク許容度に応じて姿勢と接触力を同時に計画する非線形計画法を提案し、6脚ロボットの壁登りで検証した。
- 多脚壁登りロボットのための最適化ベース動作計画歩行2019/9/1
6脚ロボットが2枚の壁の間で摩擦のみの接触を保ちながら垂直登攀するための動作計画を、胴体姿勢と接触力に分離して最適化で解く手法を提案し、障害物や凹凸・傾斜壁で検証した。
